Štafeta mladosti je uvedena 1945. godine, na predlog omladine Kragujevca, kao „Titova štafeta“. U prvoj Titovoj štafeti, učestvovalo je 12500 omladinaca, koji su pretrčavši trasu dugu 9000 km, Titu predali prvih devet štafetnih palica i Plavu knjigu sa 15000 potpisa omladine Šumadije. Te prve štafete predate su mu u Zagrebu, dok je narednih godina, sve do 1956. godine Tito lično primao poslednje nosioce štafete pred Belim dvorom u Beogradu, čemu je prethodio svečani doček na Trgu Republike.
Godine 1957, na Titovu inicijativu, ovaj događaj proglašen je za „Dan mladosti“. Do Titove smrti, 1980. godine, štafeta se dodeljivala lično njemu na stadionu „JNA“ u Beogradu. Štafeta mladosti 1980. godine, koja se u susret osamdeset i osmom Titovom rođendanu, na dan njegove smrti 4. maja zatekla na putu po Hrvatskoj, prekinula je svoj put i položena je na odar predsednika u Skupštini SFRJ.
